前言

大家好，又見面了。昨天介紹了虛擬機和 Ubuntu 的安裝，只差最後一步就能開始玩 ROS 啦!是不是很期待呢?所以今天要介紹的是 ROS 的安裝與執行。

ROS 其實分成了好幾個版本，而且更新速率都很快，不過每個版本差異其實都不大，因此不會因為經過了幾次迭代就變成最熟悉的陌生人。下面是近期較新的幾個 ROS 版本:

這次我們要使用的是較新的版本 ROS Melodic，就是充滿音樂氣息的那隻烏龜。如果各位有仔細看，就會發現每個版本的 ROS 都有不同的主題，像之前的 ROS Lunar ，就出現了月球與穿著太空裝的烏龜，是不是很有趣呢?拉回正題，接下來要教大家的是安裝 ROS Melodic 的流程。

如何安裝 ROS Melodic?

1. 配置Ubuntu儲存庫

首先要把 Ubuntu 內軟體與更新中的 universe、restricted、multiverse打開來：

他們各自的功能如下：

• Main
  Canonical-supported free and open-source software.
• Universe
  Community-maintained free and open-source software.
• Restricted
  Proprietary drivers for devices.
• Multiverse
  Software restricted by copyright or legal issues.

2. 設定你的 sourse.list

開啟一個終端機(Ctrl+Alt+T)並輸入以下指令：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

這一步是為了讓你的電腦能夠允許安裝來自 packages.ros.org 的軟體。 sudo 是表示執行這個指令需要系統管理員的權限才能執行。

3. 設定金鑰

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

如果打了上述的指令碼出現錯誤，可以把中間的一段 hkp：//keyserver.ubuntu.com：80 替換成 hkp：//pgp.mit.edu：80 試試。

4. 系統安裝

接著就要正式的來安裝 ROS 系統了，首先先輸入以下指令確保我們的軟體是最新版本：

sudo apt update

接下來呢，將介紹四種安裝的方法，可以根據需求選擇一個最適合自己的。如果使用過後發現功能不足也不用擔心， ROS 允許自行額外擴充其他功能。

• 完整安裝版(完整度較高，較建議)

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

內容包含了ROS、rqt、rviz、機器人資料庫、2D/3D 感知模擬系統。其中，rqt 與 rviz，後面的章節都會跟大家陸續介紹。

• 普通安裝版

sudo apt install ros-melodic-desktop

相較於完整版，普通版少了 2D/3D 感知模擬系統。

• 基礎安裝版

sudo apt install ros-melodic-ros-base

如同字面上說的，僅具備了 ROS 的基礎架構，不包含任何額外的功能，可以想像成是一個剛組好，還未灌入任何應用程式的筆電。

• 自由安裝(自由選擇想搭配的功能或軟體)

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE

若安裝完後發現自己還缺少某些功能或者軟體，接下來如果想要加裝其他功能也很簡單，只要把程式碼中的 PACKAGE 換成你想要加裝的 Package 名稱就可以了， Package 在日後會介紹到。

透過以下指令，我們也可以查看目前系統總共安裝了那些 Package :

apt search ros-melodic

5. 環境設置

為了方便每次開啟終端機時，將 ROS 的環境變量自動設置到 .bash 裡面，方便我們快速使用，因此我們還要輸入以下指令：

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

記住，上面指令碼 /ros/ 後的部分，必須是當前你所要安裝 ROS 版本名稱。

6. 完裝完成，開始測試!

打開終端機後，輸入以下指令呼叫 ROS 的主機 master 做測試：

roscore

若是出現以下畫面就代表安裝成功啦(灑花

結語

安裝這個 ROS 都是透過終端機來操作，還要輸入一堆看不懂的程式碼，是不是很新鮮呢?對平常都使用Windows或Mac OS的初學者而言，這些步驟及指令都不熟悉都是正常的，因為許多都是Linux的語法，若是平常沒有接觸，常常會一頭霧水。不過也不需要太擔心，因為明天要教的就是一些基礎的Linux的語法，而接下來的27天也會大量使用它，請大家敬請期待!!